Robótica colaborativa

Modos de colaboración y funciones de seguridad

Las normas técnicas describen varios modos de funcionamiento colaborativo que pueden combinarse en una misma aplicación. La parada de seguridad supervisada detiene el robot cuando una persona entra en el espacio colaborativo y permite reanudar el movimiento cuando lo abandona. El guiado manual permite que el operador mueva el robot mediante un dispositivo de guiado con velocidad limitada y parada de emergencia. La supervisión de velocidad y separación mantiene una distancia de protección entre el robot y la persona mediante sensores (escáneres láser, cortinas, visión) y reduce la velocidad o detiene el movimiento cuando la distancia disminuye. La limitación de potencia y fuerza permite el contacto físico previsto o incidental entre el robot y la persona siempre que la fuerza, la presión y la energía transferida se mantengan por debajo de los umbrales biomecánicos de dolor establecidos para cada región del cuerpo.

Las funciones de seguridad que hacen posible la colaboración (limitación de velocidad, fuerza, potencia, espacio y herramienta, parada segura, supervisión de zonas) deben tener el nivel de prestaciones o de integridad de seguridad exigido por el análisis de riesgos, conforme a las normas ISO 13849-1 e IEC 62061, y pueden residir en el controlador del robot, en dispositivos de protección externos o en una combinación de ambos. Los umbrales de contacto de la limitación de potencia y fuerza se validan mediante medición con equipos específicos en la aplicación real, con la herramienta y la pieza montadas y en las condiciones de trabajo previstas.

La evaluación de riesgos de la aplicación colaborativa considera, además de los peligros del robot, los de la herramienta (bordes, puntas, temperatura, elementos giratorios), de la pieza manipulada, del entorno (atrapamientos contra elementos fijos, caídas de objetos), de las tareas de operación, ajuste y mantenimiento, y de los usos previsibles indebidos. El fabricante de la aplicación integrada (que puede ser el usuario cuando la integra por sí mismo) es responsable del marcado CE del conjunto conforme a la legislación de máquinas.

Marco normativo aplicable

• Legislación de máquinas. Directiva 2006/42/CE, transpuesta por el Real Decreto 1644/2008, hasta la aplicación del Reglamento (UE) 2023/1230 el 20 de enero de 2027, que incorpora requisitos sobre sistemas con comportamiento autónomo, ciberseguridad y colaboración persona-máquina.
• Normas armonizadas. ISO 10218-1:2025 (robots) e ISO 10218-2:2025 (aplicaciones y células robotizadas), que integran la ISO/TS 15066; ISO 12100 (evaluación de riesgos), ISO 13849-1 e IEC 62061 (funciones de seguridad), ISO 13855 (posicionamiento de protecciones).
• Equipos de trabajo. Real Decreto 1215/1997: adecuación, mantenimiento, información y formación para el uso de la aplicación en la empresa.
• Prevención de riesgos laborales. Ley 31/1995 y Real Decreto 39/1997: evaluación de riesgos, planificación, información y formación, consulta a los representantes ante la introducción de nuevas tecnologías.
• Ergonomía. Real Decreto 487/1997 y normas de ergonomía para las tareas compartidas, posturas, ritmos y carga mental.
• Riesgos psicosociales. Evaluación de la carga mental, el ritmo impuesto, la autonomía y la percepción de seguridad en la interacción con robots.
• Inteligencia artificial. Reglamento (UE) 2024/1689 cuando la aplicación incorpore sistemas de inteligencia artificial considerados de alto riesgo como componentes de seguridad.

Riesgos y medidas en la implantación

• Contacto e impacto. Validación de los umbrales de fuerza y presión por región corporal, diseño de herramientas y piezas sin bordes ni puntas, y exclusión de contactos con cabeza y cuello.
• Atrapamiento. Análisis de los puntos de aprisionamiento entre el robot y elementos fijos, con distancias de seguridad o funciones de parada.
• Herramienta y proceso. Riesgos propios de soldadura, atornillado, corte, manipulación de cargas o productos químicos, que la colaboración no elimina.
• Modos de funcionamiento. Gestión segura de los cambios entre modo colaborativo y no colaborativo, y de las tareas de programación, ajuste y mantenimiento.
• Ergonomía. Diseño de la tarea compartida para evitar posturas forzadas, ritmos impuestos y movimientos repetitivos del operador.
• Factores psicosociales. Formación, información y participación para reducir la incertidumbre y la sensación de control externo, y evitar la monotonía.
• Ciberseguridad. Protección de los controladores y las comunicaciones frente a accesos no autorizados que puedan alterar las funciones de seguridad.
• Formación y procedimientos. Formación específica de operadores y de mantenimiento, procedimientos de trabajo, consignación y verificación periódica de las funciones de seguridad.

Aplicación organizativa: cómo implantar una aplicación colaborativa con seguridad

1. Definir la tarea y el modo de colaboración necesario, y consultar el proyecto con los delegados de prevención como introducción de nueva tecnología.
2. Realizar la evaluación de riesgos de la aplicación completa (robot, herramienta, pieza, entorno, tareas de operación y mantenimiento, usos indebidos previsibles) conforme a ISO 12100 e ISO 10218-2.
3. Diseñar y seleccionar las funciones de seguridad con el nivel de prestaciones requerido, configurar límites de velocidad, fuerza, espacio y herramienta, y validar los umbrales de contacto mediante medición en la aplicación real.
4. Asegurar el marcado CE del conjunto integrado, con expediente técnico, declaración de conformidad e instrucciones, y la adecuación al Real Decreto 1215/1997.
5. Diseñar la tarea compartida con criterios ergonómicos y psicosociales, y formar a operadores y personal de mantenimiento en el funcionamiento, los límites, los modos y los procedimientos de consignación.
6. Establecer la verificación periódica de las funciones de seguridad, el mantenimiento, la gestión de cambios (herramienta, pieza, programa, layout) y las medidas de ciberseguridad.
7. Registrar incidentes y cuasi accidentes, revisar la evaluación ante cualquier cambio y hacer seguimiento de los indicadores ergonómicos y de percepción de seguridad.

Un software de gestión preventiva permite registrar las aplicaciones robotizadas como equipos de trabajo con su evaluación de riesgos, validaciones de seguridad, verificaciones periódicas, gestión de cambios, formación del personal e incidentes, con trazabilidad ante auditorías e inspecciones.

Límites y errores frecuentes

1. Considerar que un cobot es seguro por sí mismo y omitir la evaluación de riesgos de la aplicación completa con la herramienta y la pieza.
2. Confiar en la limitación de fuerza sin validarla mediante medición en las condiciones reales de trabajo.
3. Ignorar los puntos de atrapamiento contra elementos fijos y los riesgos de la herramienta y del proceso.
4. No gestionar el marcado CE del conjunto integrado cuando el usuario realiza la integración.
5. Descuidar la ergonomía y los factores psicosociales de la tarea compartida.
6. No verificar periódicamente las funciones de seguridad ni revisar la evaluación tras cambios de programa, herramienta o distribución.

Los requisitos técnicos detallados se recogen en las normas ISO 10218-1 y 10218-2 de 2025 y en la legislación de máquinas; esta ficha tiene carácter divulgativo.

Marco normativo y de referencia

• Reglamento (UE) 2023/1230. Reglamento relativo a las máquinas; deroga la Directiva 2006/42/CE y es de aplicación a partir del 20 de enero de 2027.
• Real Decreto 1644/2008, de 10 de octubre. Normas para la comercialización y puesta en servicio de las máquinas; transposición de la Directiva 2006/42/CE.
• Real Decreto 1215/1997, de 18 de julio. Disposiciones mínimas de seguridad y salud para la utilización por los trabajadores de los equipos de trabajo.
• Ley 31/1995, de 8 de noviembre. Ley de Prevención de Riesgos Laborales; evaluación de riesgos, formación y consulta ante nuevas tecnologías.
• ISO 10218-1:2025. Robótica. Requisitos de seguridad. Parte 1: robots industriales.
• ISO 10218-2:2025. Robótica. Requisitos de seguridad. Parte 2: aplicaciones de robots industriales y células robotizadas.
• A3. Updated ISO 10218: preguntas frecuentes. Resumen de los cambios de la revisión de 2025 y de la integración de la ISO/TS 15066.

Las normas ISO 12100, ISO 13849-1, IEC 62061 e ISO 13855 completan los criterios de evaluación de riesgos, funciones de seguridad y posicionamiento de protecciones, y el Reglamento (UE) 2024/1689 se aplica a los sistemas de inteligencia artificial de alto riesgo integrados como componentes de seguridad.